.一 目前机器人的主要驱动方式及其特点 根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。A液压驱动特点液压驱动所用的压力为5320kgf/cm2.a）优点1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。4液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。B）缺点1油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。4需
