.机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。1、 机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。R1R3R2R4DOUT OT#(17) ON允许确认1：WAIT IN#(17)=ONDOUT OT#(17)OFF允许确认2：WAIT IN#(17)=ONDOUT OT#(17)OFFDOUT OT#(17) ONDOUT OT#(17) OFF允许确认2：WAIT IN#(17)=ONDOUT OT#(17)OFFDOUT OT#(17)ON允许确认1：WA
