机器人期末测试含部分答案.doc

.工业机器人期末测试一、 机器人运动学1. 关节型机器人结构如图所示。已知关节变量值，。求各关节运动变换的齐次变换矩阵。解（1）：D-H坐标系的建立 按D-H方法建立各连杆坐标系，如图所示。忽略机器人高度的影响，将 0o 系设在关节1的轴线上，0o与01重合,o0x0代表机器人的横方向，初始位置与肩关节轴线相同，o0y0 代表机器人手臂的正前方，o0z0 代表机器人身高方向。o1x1 轴在水平面内，o2x2 轴沿大臂轴线方向，o3x3 轴与小臂轴线垂直，o4x4o5x5o6x6。坐标原点o2、o3与o4、o5重合。o6x6y6z6为终端坐标系，该坐标系考虑了工具长度d6。(2)确定各连杆的D-H参数 （3） 求两杆之间的位姿矩阵Ti