机器人手部结构详解及大量结构图.doc

.回转型图例平动型图例用作图法分析当主动件左移才处于某个位置时，手指所处的位置。平移型图例 n 手指式：n 外夹式、内撑式、内外夹持式。n 平移式、平动式、旋转式。n 二指式、多指式。n 单关节式、多关节式。n 吸盘式：n 负压吸盘：真空式、喷气式、挤气式。n 磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等物件。扩大了真空吸盘在机器人上的应用。回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转，通过平行四边形机构带动手指3和4作平动，夹紧或释放工件。手爪装有限位开关5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件6的过程中，限位开关检测手爪与工件的相对位置。当工件接触限位开关时发信号，汽缸通过连杆3驱动指爪夹紧工件。