六轴机器人坐标系.doc

.=六轴机器人直角坐标系= P(x，y，z，a，b，c，d)x: X轴距离(P点X轴分量)； y: Y轴距离(P点Y轴分量)；z: Z轴距离(P点Z轴分量)；a: 姿态平面角； a角度为姿态向量PQ在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角； 角度范围:-180, 180);b: 姿态线面角； b角度为姿态向量PQ与OZ轴的夹角； 角度范围: 0, 180);c: 姿态旋转角； c角度为工具向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角； 角度范围:-360, 360);d: 模型中各关节角度状态； d为整数，无值是默认为0； 规定： 0:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(-)号; 1:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号; 2:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)