通用机械臂设计说明书.doc

.题 目: 通用机械臂机构设计 目录1.绪论11.1 选题背景11.2 国内外研究现状和趋势11.3机械臂的组成21.4 设计目的31.5研究内容42.机械臂的总体设计方案42.1 机械臂总体结构的类型42.2机械臂主要部件及其运动52.3驱动机构选择62.4机械臂技术参数63.机械臂手部计算73.1手部设计基本要求73.2典型手部结构73.3机械臂手爪的设计计算74.腕部的设计计算124.1腕部设计基本要求124.2腕部结构134.3腕部的设计计算135.臂部设计以及有关计算175.1臂部设计的基本要求185.2手臂的典型机构及其选择196机座设计24结论25参考文献27.1.绪论1.1 选题背景机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来