S120调试手册.doc

.S120 培训手册 1. 硬件1.1 伺服系统的基本构成如上图所示， 一个基本的S120伺服系统由以下几部分组成：用于系统控制的中心控制单元，用于供电的电源块，用于驱动伺服电机的电机模块以及连接各个模块的DRIVE-CLIQ接口系统。下面，我们分别来对这些单元来作简单介绍。1.2 中心控制单元 CU320控制单元 CU320-2 PN 是一个中央控制模块，可实现对单个或多个电源模块和/或电机模块的开环和闭环控制功能。接口说明 X100 - X103 DRIVE-CLiQ 接口DRIVE-CLIQ接口用于S120系统内部模块的连接，在我们的项目中，使用西门子DRIVE-CLIQ电缆将CU320上的X100口与电机模块上的X200口相连接。 X122 数字量输入/输出接口在本项目中，只使用了X122的第1个输入端子，作为伺服电机的急停使用。连接的7、8号端子，作为参考电位，只有在连接参考电位的情况下，数字输入才可以工作。 X13