.1.3 直流力矩电动机1.3.1 概述在某些自动控制系统中， 被控对象的运动速度相对来说是比较低的。 例如某一种防空雷达天线的最高旋转速度为 90/s， 这相当于转速15 r/min。 一般直流伺服电动机的额定转速为 1500 r/min或 3000 r/min， 甚至 6000 r/min， 这时就需要用齿轮减速后再去拖动天线旋转。但是齿轮之间的间隙对提高自动控制系统的性能指标很有害， 它会引起系统在小范围内的振荡和降低系统的刚度。 因此， 我们希望有一种低转速、 大转矩的电动机来直接带动被控对象。直流力矩电动机就是为满足类似上述这种低转速、 大转矩负载的需要而设计制造的电动机。 它能够在长期堵转或低速运行时产生足够大的转矩， 而且不需经过齿轮减速而直接带动负载。 它具有反应速度快、 转矩和转速波动小、 能在很低转速下稳定运行、 机械特性和调节特性线性度好等优点。 特别适用于位置伺服系统和低速伺服系统中作执行元件， 也适用于需要转矩调节、 转矩反馈和一定张力的场合(例如在纸带的传动中)。1.3.2 结构特点直流力矩电动机的工作原理和普通的直流伺服电动机相同
