乐高机械臂运动建模分析控制.doc

.机械臂运动控制实验一、实物搭建利用搭建图纸搭好底座部分之后，搭建相应的臂。搭建时确保相邻关节中心与连杆在一条直线上，方便分析与计算。最终搭建图1所示。图1二、建模分析利用D-H方程对机器臂进行分析，首先对于机器臂每个关节建立坐标系如图2所示。图2D-H参数表#da0-11d10901-220d202-H30d30将D-H参数代入相应的A矩阵，可得到机器人的正运动学方程如下：A1=cos(1)sin(1)00 0010 sin(1)-cos(1)00 00d11, A2=cos(2)sin(2)00 -sin(2)cos(2)00 0010 d2cos(2)d2sin(2)01,A3=cos(3)sin(3)00 -sin(3)cos(3)00 0010 d3cos(3)d3sin(3)01.则根据机器人的正运动学方程为：TH=A1*A2*