.电弧跟踪原理介绍1、两种跟踪方式的优缺点比较视觉传感器（激光传感器）和电弧传感器是目前国内外研究最多的二类传感器。视觉传感器是利用工业CCD摄像机，经图像处理获得焊件和焊缝的相对位置及坡口、熔池的有关信息。优点是能获得的焊缝信息量大，控制精度高、再现性好。但是它的检测点一般超前电弧，所扫描的点不是实际焊点，对转折及弯曲焊缝无能为力；无法抵抗磁偏吹、焊丝弯曲干扰、点固焊点的影响。整个系统包括性能较高的计算机在内的图像处理系统以及激光设备，整个系统复杂，成本很高，进而影响推广及产业化。电弧传感器是利用焊接电弧自身特点的传感器，不需要在焊枪上附加任何装置，电弧传感器的信号检测点就是焊接电弧点；实时性好，焊枪运动的灵活性和可达性最好，尤其符合焊接过程低成本自动化要求，电弧扫描不仅可以跟踪传感，保证焊接参数的稳定，又可以达到改善成形的效果，特别是可明显改善斜角焊缝及厚板开坡口多道焊的表面成形及两侧熔合。不存在传感器位置前导误差，且信号处理比较简单，实时性好。另外不受飞溅、烟尘、弧光等的干扰，成本较低，因此电弧传感器在焊缝跟踪中获得了广泛的应用，目前是弧焊机器人中用的最多的传
