焊接方法及自动控制.doc

.焊接方法及自动控制一、实验目的1. 了解弧焊机器人的组成及结构。2. 了解示教器的各种功能，初步掌握示教器的操作方法。3. 掌握CO2气体保护焊和富氩混合气体保护焊电弧的特性，熔滴过渡特点和焊接成形规律。二、实验原理弧焊机器人基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。最常用的范围是结构钢和不锈钢的熔化极活性气体保护焊(CO2焊、MAG焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIG焊)。 一套完整的弧焊机器人系统，应包括机器人机械手、焊接控制系统、变位机系统、焊件夹持装置。三、实验设备及器材1. 弧焊机器人 一台2. 钢板