机器人仿真大作业(触摸空间中8个圆点).doc

.设计思路：一、 求取SCHUNK机器臂的D-H参数表，如下：ii-1ai-1diai-1100002-pi/20003pi/200.3504-pi/200.30505pi/2000600.300然后调用robotic toolbox工具包中的link()、robot()以及drivedot()函数建立机器人模型。代码如下：二、画出目标点并采用逆运动学方法规划机器臂的触碰路径1、画出红色目标点根据目标点的坐标如下：R,L,0, -R,L,00,L,R, 0,L,-RR*cos(pi/4), L, R*sin(pi/4)R*cos(pi/4), L, -R*sin(pi/4)-R*cos(pi/4), L, R*sin(pi/4)-R*cos(pi/4), L, -R*sin(pi/4)分别以以上坐标点为圆心，调用plot3()和fill3()函数画出红色的圆。代码如下：