.机器人连杆D-H参数及其坐标变换高向东 清华大学机械学院在建立坐标变换方程时，把一系列的坐标系建立在连接连杆的关节上，用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向，就可以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节上确定坐标系的方向，以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对平移量和旋转量，即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数。常用的是D-H参数法。D-H参数法Denavit和Hartenberg于1995年提出了一种为关节链中的每一杆件建立坐标系的矩阵方法，即D-H参数法。1. 连杆坐标系的建立如图3-15所示，关于建立连杆坐标系的规定如下：（1） zi坐标轴沿i+1关节的轴线方向；（2） xi坐标轴沿zi和zi-1轴的公垂线，且指向背离zi-1轴的方向；（3） yi坐标轴的方向须满足xi轴、zi轴构成xiyizi右手直角坐标系的条件。2. 连杆参数1） 单根连杆参数用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸，有两个参数。（1） 连杆长度（link length）ai 为两关节轴线之间
