基于STM32的机械臂运动控制分析设计.doc

.机器人测控技术大作业课程设计 课程设计名称：基于STM32的机械臂运动控制分析设计 专 业 班 级 ： 自动1302 学 生 姓 名 ： 张鹏涛 学 号 ： 201323020219 指 导 教 师 ： 曹毅 课程设计时间： 2016-4-282016-5-16 指导教师意见：成绩:签名： 年 月 日目录摘要1第一章 运动模型建立21.1引 言21.2机器人运动学模型的建立21.2.1运动学正解4第二章 机械臂控制系统的总体方案设计52.1机械臂的机械结构设计52.1.1臂部结构设计原则52.1.2机械