简单串联机器人ADAMS仿真.doc

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.机械系统动力学简化串联机器人的运动学与动力学仿真分析学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：学号：指导教师：完成日期： 2015.01.09 摘要在机器人研究中，串联机器人研究得较为成熟，其具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点，已成功应用于很多领域。本文在ADAMS中用连杆模拟两自由度的串联机器人（机械臂），对其分别进行运动学分析、动力学分析。得出该机构在给出工作条件下的位移、速度、加速度曲线和关节末端的运动轨迹。关键词：机器人；ADAMS；曲线；轨迹一、

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