.微型医疗机器人摘要： 科学技术的发展和人类对生存质量的要求， 无创或微创诊疗技术已成为国际生物医学工程领域、机电工程领域研究和开发的重点之一。随着各项技术的发展， 器件的尺寸会越来越小。由于微型机器人在体内运动时不会给内腔有机组织造成损伤， 从而可减轻或消除微型机器人在体内运动时给患者带来的不适与痛苦。在医学界也越来越受到推崇。关键字：微型机器人 医疗 无创近年来， 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前景和军民两用的战略意义。因此， 作为微机电系统技术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术研究已成为国际上的一个热点， 这方面的研究不仅有强大的市场推动， 而且有众多研究机构的参与。目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个领域: ( 1)面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器人。( 2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。( 3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器。微型机器人是可编程通用的微型机械， 用M EMS 研究开发的重要分支。微型机器人系统本身很小， 便于进人微小空间进行操作。微型
