上下料搬运机械手结构设计 I 上下料搬运机械手结构设计 摘要 机械手是在自动化生产过程代替人力使用的一种具有抓取和移动工件功能的自 动化装置，根据人的手部动作进行模拟，设定程序，按照设定的路径执行抓取搬运操作 的目的，它特别是在高温，高压，多粉尘，易燃，易爆，放射性等恶劣环境中，以及单 调繁琐作业中代替人作业降低劳动强度，在实际中应用颇为广泛，目前机械手被广泛应 用于工业领域中。一般机械手由三大部分组成，分别是执行机构，驱动系统，控制系统 以及检测装置，智能机械手还应该有感觉系统智能系统。本文平面关节型机械手采用一 个回转关节和两个移动关节；回转关节控制左右运动，而移动关节则实现上下运动与抓 取。本文中介绍了平面关节型机械手的设计理论与方法，在力学计算的基础上进行结构 分析，详尽的讨论了平面关节型机械手的手部、手臂以及机身等主要部件从最初构想到 设计计算，从设计计算到三维建模的结构设计。 关键词 机械手 平面关节型 结构设计 上下料搬运机械手结构设计 II Plane joint type manipulator structure design Abstract Manipulato
