基于 MPC5604B 单片机的智能寻迹小车的研究 与设计 摘 要 进入二十一世纪以来，智能汽车一直是世界车辆研究领域里的热点，同时也是汽 车产业新的增长点。未来的车辆也一直在朝着智能化的方向发展，一辆汽车，从机动 装置到车内环境的一个车载播放器，逐渐形成一个完整的闭环系统。因此智能化的车 辆在未来将是人们生活的重要组成部分，甚至成为人们一个独立的生活空间。所以研 制出一种智能、高效的智能小车控制系统，具有重要的现实意义和科学理论价值。 本文设计了一个能够自动寻迹的智能小车控制系统。以 MPC5604B 单片机为核心控 制器件，利用 CCD 传感器作为路径识别装置，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化， 提取黑色引导线，获得道路信息；通过陀螺仪与加速度计检测直立小车倾角的信息； 通过光电编码器检测智能寻迹小车的实际速度，使用 PID 控制算法来调节驱动左右直 流电机的转速，实现了对直立寻迹小车运动速度与运动方向的闭环控制。与此同时， 为了提高模型车整体速度和稳定度，进行了大量硬件与软件测试。 关键词：单片机 自动寻迹 传感器 电机驱动 THE RESEARCH AND DESIGN OF
