牛头刨床运动分析实例.docx

. .例：如图所示为一牛头刨床的机构运动简图。设已知各构件尺寸为：l1125mm ，l3600mm， l4150mm，原动件 1 的方位角1 =0 360和等角速度w1=1rad/s 。试用矩阵法求该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及E 点的位移、速度和家速度的运动线图。解：先建立一直角坐标系，并标出各杆矢量及方位角。其中共有四个未知量3 、4 、 s3 及sE 。为求解需建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图形ABCA及 CDEGC ，由此可得，l6l1s3,l 3l 4l6 sE(1-1)写成投影方程为：s3 cos3l1 cos 1s3 sin3l6l1 sin1(1-2)l3 cos3l3 sin3l 4 cos4sE0l 4 sin4l 6 解上面方程组，即可