EPSON 6轴机械手培训,6轴机器人坐标系,1.机器人基本坐标系：以J1法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰中心为原点， XYZ正方向如下图，（右手定则,机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0坐标系是固定在第6关节法兰中心的,所以机器人姿势变化时Tool 0坐标系也相应的移动（如图,点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转 W：绕X轴旋转 在调试点位时，默认模式下以机器人坐标系为准；工具模式下以工具坐标系为准,工具坐标系(tool坐标系） 定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等,本地坐标系(Local坐标系） 定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用，以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配，涂胶等,指令Jump3，Go，Move Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(
