容积卡尔曼滤波 [基于容积卡尔曼滤波的卫星姿态估计].DOC

精品文档，欢迎下载第卷第期年月宇航学报基于容积卡尔曼滤波的卫星姿态估计魏喜庆，宋申民（哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心，哈尔滨）摘要：为了获得更好的估计精度和滤波稳定性，提出了一种基于容积卡尔曼滤波（，）的容积四元数估计器（，）估计卫星姿态。靳方法利用四元数进行姿态更新，同时采用广义罗德里格参数表示误差角，有效地避免了滤波过程中的奇异。为克服多传感器融合时运算效率低的问题，通过容积四元数估计器与信息滤波相结合，提出了一种容积信息四元数估计器（关键词：姿态估计；容积卡尔曼滤波；容积四元数估计器；容积信息四元数估计器中图分类号：文献标识码：文章编号：（），）。仿真表明角度和陀螺漂移初始估计误差较大时，新方法仍能取得良好的