精品文档，欢迎下载智能控制实验报告（20082009 学年 春季 学期）课程名称： 任课教师：杜尚丰 班 级：自动061 学 号：0608140612 姓 名：孙倩实验题目1: SISO PID神经网络控制姓名: 孙倩 班级: 自动化061 学号: 0608140612一、仿真模型描述单变量P I D神经网络的结构形式如下：单变量神经网络的结构图本实验用PID 神经网络实现单输入单输出解耦系统的模型仿真，用到的仿真模型为：y(k+1)=0.8sin(y(k)+1.2u(k), k系统输入： r(k)=1(k)二、仿真参数说明系统的输入向量是：r(k)=1；输出向量是：y(k+1)；系统的控制向量为：u(k)；准则函数为：E 1(k ) =12r 1(k ) -y 1(k )2权系地训练（取1=2=0.8）方式：W(k+1)=W(k)- 可得：w i (k+1)=w i (k)+ e(k+1)oi (k)+w i (k)-w i (k-1)1w j (k+1)=1w j (k)+ e(k+1)fxj (k)2w j (k)y(k)+ 1w j (k
