1、1Mission planner 中用户可调节的标准 APM 参数注意！这些参数中的一些也可在 Mission Planner 的其他专用部分中进行设置APM Mission Planner（标准参数）参数_功能_ 影响 参数_名称 参数_说明Arming check（解锁检查） (ARMING_CHECK)允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检。 默认 = 启用。Acro Axis（特技轴） （AXIS_ENABLE）用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控制（Enabled = 保持当前角度）。默认（Default ）= 启用。Battery Current Sens
2、ing Pin（电池电流传感引脚） (BATT_CURR_PIN)设参数为 0 13，启用电池电流传感引脚对应 APM 板的 A0 A13。 默认 = A2。Battery Monitoring（电池监控） (BATT_MONITOR) 启用/禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用。Battery Voltage Sensing Pin（电池电压传感脚） (BATT_VOLT_PIN)设参数置为 0 13，启用电池电压传感引脚，对应 APM 板的 A0 A13。 默认 = A1。Camera shutter (trigger type)（照相机快门 （触发式） (CAM_TRIGG_TYPE
3、)如何触发照相机快门。 默认 = 舵机。通道 7 选项 (CH7_OPT) 如果通道 7 高于 1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存 WP通道 8 选项 (CH8_OPT) 如果通道 8 高于 1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存 WPCircle radius（圆弧半径） (CIRCLE_RADIUS) 定义了在 Circle 模式下，飞行器飞的圆形区域的半径。 默认 = 10。2Circle rate（转角速率） (CIRCLE_RATE)该模式下转弯的角速度,单位：角度/秒. 正的表示顺时针转动，负的表示逆时针转动。 默认 = 5。Compass Declinatio
4、n（磁偏角） (COMPASS_DEC)用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默认 = 0.251(在我的区域)。Action to perform when the limit is breached（超出地理范围限制所执行的动作） (FENCE_ACTION)当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或只是报告）。 默认 = 返航或降落。Fence Maximum Altitude（地理围栏最大高度）（FENCE_ALT_MAX） 在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。 默认 = 100。Fence enable / disable（启用/禁用地理围栏） (FENCE_ENABLE
5、)围栏的启用（1）或禁用（0） 默认 = 禁用。Fence Type（围栏类型） (FENCE_TYPE)启用某些地理围栏类型，位掩码 （无，高度，圆，高度和圆）。 默认=高度和圆。Enable Optical Flow（启用光流） (FLOW_ENABLE) 1=启用光流。 默认 = 0 = 禁用。飞行模式 1 (FLTMODE1) 当 5 通道 pwm 1230， 1360， 1490， 1620， = 1749 时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式飞行模式 6 (FLTMODE6) 当 5 通道 pwm 1750 时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式3Frame Orientatio
6、n（框架结构定位） (+, X 或 V) (FRAME)多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传统直升机） 默认 = X。Battery Failsafe Enable（启用电池失效保护） (FS_BATT_ENABLE)当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护。 默认 = 禁用。Ground Station Failsafe Enable（启用地面站失效保护） (FS_GCS_ENABLE)当飞机失去与地面站联系时间超过 5 秒时，控制飞机是否采取失效保护（同时采取什么行为）。默认 = 禁用。 默认 = 禁用。GPS Failsafe Enable（启用电池失效保护） (FS
7、_GPS_ENABLE) 信号丢失时，控制飞机是否采取失效保护。 默认 = 禁用。Throttle Failsafe Enable（启用油门失效保护） (FS_THR_ENABLE)油门失效保护，可以设置油门的输入通道，从而配置软件失效保护的激活。 默认 = 禁用。Throttle Failsafe Value（启用油门失效保护阈值） (FS_THR_VALUE)通道 3 的 PWM 水平，低于可触发油门失效保护值。 默认 = 975。Land Speed（降落速度） (LAND_SPEED) 最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。 默认 = 50。Copter LED Mode（飞行器
8、LED 模式） (LED_MODE) 用位图控制飞行器 LED 模式。 默认 = 启用。Loiter Latitude Rate Controller D Gain（悬停纬度变化比例控制器 D 增益） (LOITER_LAT_D)悬停纬度变化比例控制器 D 增益 短时间所需的速度和实际速度的变化补偿。 默认 = 0.4。Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） (LOITER_LAT_I)悬停经度变化比例控制器 I 增益。 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。Loiter Long
9、itude Rate Controller I Gain Maximum（悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值）(LOITER_LAT_IMAX)悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了 I 增益输出的倾斜角度。默认 = 4.0。Loiter Longitude Rate Controller P Gain（悬停经度变化比例控制器 P 增益） (LOITER_LAT_P)悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。4悬停纬度变化比例控制器 D 增益 (LOITER_LON_D)悬停经度变化比例控制器 D 增益。 短时
10、间所需的速度和实际速度的变化的补偿。 默认 = 0.4。Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） (LOITER_LON_I)悬停经度变化比例控制器 I 增益 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 (LOITER_LON_IMAX)悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了 I 增益输出的倾斜角度。默认 = 4.0。悬停经度变化比例控制器 P 增益 （LOITER_LON_P）悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差
11、异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。Low Voltage（低电压） (LOW_VOLT) 设置电压为你想要的低电压值。 默认 = 10.5。启用罗盘 (MAG_ENABLE) 1 = 启用罗盘，0= 禁用罗盘。 默认 = 1 = 启用。Maximum Pan Angle（云台相机最大物理（偏航）角） (MNT_ANGMAX_PAN)云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。Maximum Roll Angle（最大 Roll 角） (MNT_ANGMAX_ROL) 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。Maximum Tilt Angle
12、（最大倾斜角） (MNT_ANGMAX_TIL) 云台相机机架最大倾斜角，单位 度。 默认 = 45。Minimum Pan Angle（云台相机最小物理（偏航）角） (MNT_ANGMIN_PAN)云台相机机架最小物理（偏航）角，单位 度。 默认 = -45。Minimum Roll Angle（最小滚转角） (MNT_ANGMIN_ROL) 云台相机机架最小滚转角，单位 度。 默认 = -45。Minimum Tilt Angle（最小倾斜角） (MNT_ANGMIN_TIL) 云台相机机架最小倾斜角，单位 度。 默认 = -45。Mount Joystick Speed（操纵杆机架速度）
13、(MNTJSTICK_SPD) 0 表示位置控制，较小值表示低速，10 表示最大速度。 默认 = 0。5Mount Operation Mode（挂载操作模式）(MNT_MODE) 相机或天线座的操作模式。 默认 = retract。Mount roll angle when in neutral position（在中立位置时，相机云台滚转角度）(MNT_NEUTRAL_X) 在中立位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。Mount tilt / pitch angle when in neutral position（中立位置相时，机云台倾斜/俯仰） (MNT_NEUTRAL_Y) 中立
14、位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。Mount pan / yaw angle when in neutral position（中立位置时，相机云台pan/yaw）(MNT_NEUTRAL_Z) 中立位置时，相机云台滚转角度。单位 度。 默认 = 0。Pan（yaw）RC 输入通道 (MNT_RC_IN_PAN) 控制相机云台 pan 移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。Roll RC input channel（Roll RC 输入通道）(MNT_RC_IN_ROLL) 控制相机云台 roll 移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。Tilt (pitch) RC 输入通
15、道 (MNT_RC_IN_TILT) 控制相机云台 pitch/titl 移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。Mount roll angle when in retracted position（在收回位置，相机云台滚转的的角度）（MNT_RETRACT_X） 在收回位置，相机云台滚转的的角度。 默认 = 0。Mount tilt / pitch angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度）(MNT_RETRACT_Y) 在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度 默认 = 0。Mount yaw / pan angle when i
16、n retracted position（在收回位置，相机云台倾 yaw/pan 角度）(MNT_RETRACT_Z) 在收回位置，相机云台 yaw/pan 角度 默认 = 0。Stabilize mount pan / yaw angle（自稳云台 pan/yaw 角度） (MNT_STAB_PAN)1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。自稳云台 roll 角度 (MNT_STAB_ROLL) 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。Stabilize mount pitch/tilt angle（自稳pitch/tilt 角度）（MNT_STAB_TILT） 1
17、= 启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。飞手最大垂直速度 (PILOT_VELZ_MAX) 飞手可以请求的最大垂直速度，单位 cm/s 默认 = 250。6Pitch Axis Rate Controller D gain（俯仰轴速度控制器 D 增益） (RATE_PIT_D)俯仰轴速度控制器 D 增益。 补偿了短时间 pitch 所需要的速度与实际pitch 速度的变化。 默认 = 0.004。Pitch Axis Rate Controller I gain（Pitch轴速度控制器 I 增益） (RATE_PIT_I)俯仰轴速度控制器 I 增益。 修正长期俯仰所需要的速度与实际
18、俯仰速度的差别。 默认 = 0.05。Pitch Axis Rate Controller I gain Maximum（Pitch 轴速度控制器 I 增益最大值）(RATE_PIT_IMAXPitch 轴速度控制器 I 增益最大值。 约束最大电动机的 I 增益输出。 默认 = 500。悬停经度变化比例控制器 P 增益 (RATE_PIT_P)Pitch 轴速度控制器 P 增益 将所需的 Pitch 速度和实际 pitch 速度之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。Roll 轴比例控制器 D 增益 (RATE_RLL_D)Roll 轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的 Ro
19、ll 和实际 Roll 的变化补偿。 默认 = 0.004。Roll Axis Rate Controller I gain（Roll 轴比例控制器 I 增益） (RATE_RLL_I)Roll 轴比例控制器 I 增益 修正长期俯仰所需要的 Roll 与实际 Roll 的差别。 默认 = 0.05。Roll Axis Rate Controller I gain Maximum（Roll 轴比例控制器 I 增益最大值）(RATE_PIT_IMAXRoll 轴比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的 I 增益输出。 默认 = 500。Roll Axis Rate Controller P g
20、ain（ Roll 轴比例控制器 P 增益） (RATE_RLL_P)Roll 轴比例控制器 P 增益 将所需的 roll 和实际 roll 之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。Yaw Rate Controller D Gain（Yaw 比例控制器 D 增益） (RATE_YAW_D)Yaw 轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的 Yaw 和实际 Yaw 的变化补偿。 默认 = 0.00。Yaw Axis Rate Controller I gain（Yaw 轴比例控制器 I 增益） (RATE_YAW_I)Yaw 轴比例控制器 I 增益 修正长期俯仰所需要 Yaw 与实
21、际 Yaw 的差别。 默认 = 0.015。Yaw 轴变化比例控制器 I 增益最大值 (RATE_YAW_IMAXYaw 轴变化比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的 I 增益输出。 默认 = 800。Yaw Axis Rate Controller I gain（Yaw 轴比例控制器 P 增益） (RATE_YAW_P)Yaw 比例控制器 P 增益。 将所需的 Yaw 和实际 Yaw 之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.2。Servo out function（舵机输出功能) (RC10_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。
22、Servo out function（舵机输出功能) (RC11_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。7Servo out function（舵机输出功能) (RC12_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。Servo out function（舵机输出功能) (RC5_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。Servo out function（舵机输出功能) (RC6_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 =
23、0 = 禁用。Servo out function（舵机输出功能) (RC7_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。Servo out function（舵机输出功能) （RC8_FUNCTION） 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。Servo out function（舵机输出功能) (RC9_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。Receiver RSSI sensing pin（接收机 RSSI传感器引脚）（RSSI_PIN）选择一个模拟引脚作为接收机 R
24、SSI 的电压。 假定最高电压 5V，最低电压 0V。 默认 = 禁用。返航高度 （RTL_ALT）飞行器返回家之前的最低高度。 设置为 0 以当前高度返回。 默认 = 15.00。最终返航高度 (RTL_ALT_FINAL)在回家的最终阶段或是完成一个任务后，飞行器将会到达的高度。 设置0 为降落。 默认 = 2.0。返航悬停时间 （RTL_LOIT_TIME）在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒为单位。 默认 = 5000.00。Telemetry Baud Rate（数传波特率） (SERIAL3_BAUD) 通过遥测端口设置波特率。 默认 = 57600。Enable SON
25、AR（启用声呐） （SONAR_ENABLE） 1 = 启用声呐。 默认 = 0 = 禁用。声呐增益 (SONAR_GAIN)当飞行器下面相对位置改变了，用于调整速度使飞机达到目标高度，从而改变了目标高度。 默认 = 0.200。声呐类型 (SONAR_TYPE) 设置声呐类型。 默认 = XL-EZ0.8启用超简单模式 (SUPER_SIMPLE) 1 = 启用超简单模式 默认 = 0 = 禁用。Telemetry Startup Delay（遥测启动延迟）(TELEM_DELAY)长延时（单位秒）用于延时数传，以保护开机时 XBee bricking。 默认 = 0。Enable Acce
26、l based Throttle controller（启用基于 Accel 油门控制器） (THR_ACC_ENABLE)这允许启用和禁用基于加速度计的油门控制器。 如果禁用，将启用基于velocity 的控制器。 默认 = 启用。Maximum Throttle（最大油门） (THR_MAX) 最大油门会被输入到电机。 默认 = 1000。Throttle Mid Position（中间油门） (THR_MID)当油门推杆在中间位置，油门输出（01000）。 用于手动油门，断而油门推杆回中后可保持接近悬停油门大小。 默认 = 500。Minimum Throttle（最小油门） (THR_
27、MIN) 最小油门会被输入到电机，维持旋转。 默认 = 130。通道 6 调试 (TUNE)发射器第 6 通道，选择控制哪个参数（一般说来是 PID gains）被调试。默认 = CH6_NONE = 禁用。Waypoint Acceleration（航点加速度） (WPNAV_ACCEL) 定义了水平加速度，单位 cm/s*s,在“ 自动”任务中。 默认 = 250。Loiter Horizontal Maximum Speed（悬停水平最大速度） (WPNAV_LOIT_SPEED)定义了在悬停模式中，飞行器水平飞行的最大速度 默认 = 750。Waypoint Radius（航点半径）
28、(WP_RADIUS) 定义当超过航点时应该返回的距离。单位 米 默认 = 2。Waypoint Horizontal Speed Target（朝目标水平速度） (WPNAV_SPEED)定义了飞行器在 WP 任务中尝试保持水平速度，单位 cm/s。 默认 = 500。Waypoint Descent Speed Target（朝目标下降速度） (WPNAV_SPEED_DN)定义了飞行器在 WP 任务中尝试保持上升速度，单位 cm/s。 默认 = 500。9Waypoint Climb Speed Target（朝目标上升速度） (WPNAV_SPEED_UP)定义了飞行器在 WP 任务中尝试保持下降速度，单位 cm/s。 默认 = 250。
