任务书设计题目：多关节机械臂机构设计技术研究1设计的主要任务及目标（1）完成对多关节机械臂的机构本体中结构件、传动系统的选型设计;（2）利用软件完成机构各部分的仿真建模、装配及运动仿真。2设计的基本要求和内容（1）完成机构本体零部件设计并撰写设计说明书一份；（2）完成零部件仿真及装配仿真一份；（3）完成某一典型零部件的零件图及装配图一份3主要参考文献（1）濮良贵，纪名刚.机械设计（第八版）M.北京：高等教育出版社，2006.（2）谢存禧，李琳.空间机构设计与应用创新.北京：机械工业出版社 ，2008（3）于靖军.机器人机构学的数学基础.北京：机械工业出版社 ,20084.进度安排设计（论文）各阶段名称起 止 日 期1做开题报告，准备开题答辩2013.12.15-2014.3.012对机械臂各关节机构设计与传动系统选型2014.3.01-2014.4.153利用Pro/E和matlab软件进行建模和仿真2014.4.16-2014.5.304完成说明书撰
