基于MATLAB的仓储机械手控制系统设计与仿真【毕业作品】.doc

基于MATLAB的仓储机械手控制系统设计与仿真目 录1 绪 论11.1 前言11.2 机械手的发展历史11.3 机械手的发展趋势41.4 选题背景及课题意义42 机械手介绍62.1 机械手组成及其工作原理72.1.1 执行机构72.1.2 驱动机构82.1.3 控制机构92.2 机械手运动学分析93 机械手控制系统设计163.1 系统各环节建模163.1.1 变频器环节163.1.2 交流异步电动机环节173.1.3 速度检测环节183.1.4 转速到角位移转换环节183.1.5 位置反馈检测环节183.1.6 PI调节器184 利用MATLAB仿真204.1 软件介绍204.2 变频器参数214.3 交流异步电动机参数214.4 速度环节的仿真224.5 位移环节的仿真23结 论25参考文献26致 谢271绪论1.1前言机械手是一种能模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或