七轴机械臂空间避障路径规划仿真研究【毕业作品】.doc

任务书设计题目： 七轴机械臂空间避障路径规划仿真研究 1设计的主要任务及目标（1）使用matlab软件完成七轴机械臂特定运动轨迹的运行，获得运动轨迹函数及相应运动学参数；（2）进行程序设计完成对特定空间障碍的避障路径规划，实现对机械臂轨迹的控制。2设计的基本要求和内容（1）完成对特定空间障碍的轨迹规划控制程序设计并撰写设计说明书一份；（2）完成matlab仿真程序一份；（3）完成运动分析比较图一份。3主要参考文献基于matlab7.x/simulink/stateflow系统仿真、分析与设计西北工大出版社机器人控制系统的设计与matlab仿真清华大学出版社机器人机构学的数学基础机械工业出版社 七轴机械臂原厂说明书及配套讲义4进度安排设计各阶段名称起 止 日 期1开题准备2013.12.15-2014.3.012完成特定轨迹的运动仿真2014.3.01-2014.4.153完成避障轨迹控制程序设