基于solidworks跳跃机器人腿部机构模型建立及运动仿真摘要:基于对青蛙生物特征和跳跃运动机理的分析，对复杂的关节、骨骼结构进行简化，提出了一种面向跳跃运动的机构模型，并进行仿青蛙跳跃机器人设计。机器人前肢简化为一个主动肩关节和一个被动肘关节，后肢采用五杆机构作为腿部主体，并增加脚掌和被动附拓关节以保证跳跃和着陆时的稳定性，骸关节具有后摆和外摆两个自由度以调整跳跃的姿态、方向和轨迹。机器人可以调整多种起跳姿态以满足不同的跳跃要求;后肢通过单电机分时控制实现跳跃、空中收腿和能量调节动作，具有较高的功率密度;后肢五杆机构具有与青蛙跳跃时相似的力学规律，起跳时通过与脚掌配合，可以降低提前离开地面的可能，从而降低了能量损耗，模型建立后即可仿真。关键词:跳跃机器人,青蛙,机构设计，仿真Based on solidworks jumping robot leg mechanism modeling and movement simulationAbstracts：Based on the analysis of biological characteristics and
