APM全部参数表(共32页).doc

b6d14c5351b66c48e3f686b4ced9d70a.pdf 第 34 页 共 34 页全 部 参 数 设 置 明 细 表命 令值单 位选 项描 述ACRO_LOCKING00:禁用 1:启用启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大横滚角速度AHRS_COMP_BETA0.10.001 0.5这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_GPS_GAIN10.0 1.0这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数1.0.AHRS_GPS_