Robotic tool提供了一些如运动学，动力学和生成机器人轨迹的许多有用功能。 用这个工具箱进行仿真以及分析与真正的机器人得到实验结果是非常有用。工具箱的优点是代码是一个相当成熟的算法，对于教学源代码是免费的。该工具箱提供了机器人动力学正解和逆解，其次坐标转换所必需的三维位置和方向。该工具箱可以计算任意结构机器人的正反运动学（用数值积分的方法，不是给出解析解）、正反动力学（反运动学采用的是递归牛顿欧拉方法，效率很高）、路径规划等；里面还有Puma560和Stanford机器人的实例。1. PUMA560的MATLAB仿真要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。其中link函数的调用格式：L = LINK(alpha A theta D)L =LINK(alpha A theta D sigma)L =LINK(alpha A theta D sigma offset)L =LINK(
