实用文档2016 年 秋 季学期研究生课程考核（读书报告、研究报告）考核科目: 机器人技术 学生所在院（系）: 机电工程学院学生所在学科: 机械设计及理论学 生 姓 名: 学 号: 学 生 类 别: 考核结果阅卷人PUMA机器人 建立坐标系 建立的坐标系如下图所示： 给出D H参数表 根据建立的坐标系，确定D H参数表如下：表1 D - H参数表连杆i变量iilidi运动范围11= 90- 9000-160 16022= 00a2d2-225 4533= - 90- 90a30-45 22544= 0900d4-110 170
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