SCARA工业机器人设计计算说明书(共58页).docx

Harbin Institute of Technology综合课程设计报告题目：SCARA工业机器人设计院系： 机电工程学院 班级： * 姓名： * 学号： * 指导教师： * 哈尔滨工业大学2017年10月26日目录第1章 SCARA机器人简介1第2章SCARA机器人的总体设计22.1 SCARA机器人的驱动方式22.1.1液压驱动22.1.2气压驱动22.1.3电力驱动32.2 SCARA机器人驱动方式的确定42.3 SCARA机器人的减速器选择52.4 SCARA机器人传动机构的对比与分析52.5 SCARA机器人机构杆件参数初定62.6 SCARA机器人运动空间计算72.7 SCARA机械臂材料初定9第3章 SCARA机器人关节元件设计计算103.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选