STM32单片机PID算法的原则及应用方法一、总体原则PID调试一般原则a.在输出不振荡时,增大比例增益P。b.在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。c.在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。二、各环节作用P比例调节作用:是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。反之,过小,更不上系统需求。I积分调节作用:是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数TI,TI越小,积分作用就越强。反之TI大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。一般情况是将时间常数设置很小。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。D微分调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态