仿人柔性机械手设计摘 要灵巧机械手是近年来机器人领域讨论的热门话题，世界上很多国家的研究机构都开展了关于机械手的研究。本文重点讨论了机械手的运动系统，包括机构，传动和驱动，本课题主要研究内容如下：第一章 概述。主要介绍课题来源、国内外现状以及本文所要作的工作。第二章 灵巧机械手总体方案设计。先后介绍了灵巧机械手总体方案的初步设计，灵巧机械手的设计步骤、主要参数的计算、关键的结构设计，机械传动系统和电气驱动设计。第三章 对方案二的改进设计综述。论述了方案二的结构与传动设计。第四章 关键结构（零部件）的分析和设计。为了提高机械手的运动速度和控制精度，要求机械手的传动机构具有结构紧凑、体积小、重量轻、无间隙和响应快的特点。第五章 总结和提高。本章是对全文的总结，在总结的基础上进一步的指出了本课题研究存在的问题，及灵巧机械手研究发展方向等。关键词：仿人柔性机械手 工作原理 机构设计 自由度Design of HumanoidFlexibleManipulatorAbstract
