工业机械手设计说明书27页.doc

工业机械手设计 -指导老师 ：郝健 组员： * * 目录第一章 引 言第二章 机械手的整体设计方案第三章 手爪结构设计第四章 手腕结构设计第五章 机械手伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设 计与校核第六章 气动系统设计第七章 机械手的PLC控制系统设计第一章 引 言1.1 工业机械手概述 机械手的结构形式比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但