“护士助手”机器人 “护士助手”机器人是英格伯格创建的TRC公司的第一台服务机器人产品。它于1985年开始研制，1990年开始出售，目前已在世界许多国家几十家医院投入使用。现在“护士助手”的产量为每月810台。“护士助手”除了出售外，还出租。“护士助手”是自主式机器人，它不需要通过导线控制，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：（l）运送医疗器材和设备。（2）为病人送饭。（3）送病历、报表及信件。（4）运送药品。（5）运送试验样品及试验结果。（6）在医院内部送邮件及包裹。“护士助手”由行走部分、行驶控制器及大量的传感器组成。它的底脚面积仅有900毫米800毫米，因而可以在医院中自由行动。其速度为0.7米秒左右。机器人中装有医院的建筑物地图，在确定目的地后机器人利用航位推算法自主地沿走廊导航，由结构光视觉传感器及全方位超声波传感器探测突然出现的静止或运动物体，并对航线进行修正。它的全方位触觉传感器保证机器人不会与人和物相碰。车轮上的编码器测量它行驶过的距离。在走廊中，机器人利用墙角确定自
