5 基于 ADAMS的蜗杆传动机构多刚体动力学仿真方法5.1 多刚体动力学仿真多刚体动力学仿真（MBS）是近十年发展起来的机械动力系统计算机数值仿真技术，它建立在多刚体动力学理论基础之上，应用多刚体动力学模型仿真机械系统运动过程中的运动学和动力学特性。MBS 提供了设计过程中设计方案的分析和优化，在机械设计领域获得越来越广泛的应用。目前国内外较为流行的MBS 软件主要有：ADAMS、DADS、SIMPACK 等。5.1.1 多刚体动力学的算法原理设多刚体系统由 n个刚体 组成，地球为零刚体取定一个惯性参考基和每个刚体的连体基，的原点与质心重合。为了确定系统内每个刚体相对惯性基的位形，可以用它的质心的位置矢径的三个分量确定位置，连体基的三个欧拉角确定方位。将这三个平动坐标和三个转动坐标写成矢量列阵25 （4.1）这种确定系统内每个刚体位形所采用的统一坐标称为笛卡尔广义坐标。n个刚体组成的多刚体系统的位形由6n个笛卡尔广义坐标确定，可以写成如下位置矢量列阵 (4.2)在多刚体系统运动学中，刚体的运
