5.1焊接指令解释：下面以焊接机器人进行一段直线焊接程序为例讲解常见焊接指令。PROC hanjie（）MoveJ P1,v50,z50,wuji；ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1weave:weave1,fine,ArcLEnd P3 ,v30,seam1,weld1weave:weave1,fine,waitTime2;MoveJ P4,v50,z50,wuji；End PROC焊接机器人运动轨迹及焊接轨迹如图所示。MoveJ P1,v50,z50,wuji；使机器人的TCP移动到P1点，速度50，转角半径50，使用的工具坐标系为“wuji”。为了运动的流畅转角半径一般不使用FINE，转角半径的值可以根据TCP到达P1点之前运动的距离进行灵活调整。工具坐标系“wuji”需要提前定义，一般将其TCP定义在焊接发生点，即电弧的末端，Z轴正方向沿焊枪指向外。为了焊接轨迹和焊接速度的准确，一般不得使用Tool0作为工具坐标系。ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1weave:weav
