PID算法程序—位置式PID控制算法(共4页).doc

由单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法实现的。单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服控制。位置式PID控制算法位置式PID控制算法的简化示意图上图的传递函数为：（2-1） 在时域的传递函数表达式（2-2） 对上式中的微分和积分进行近似（2-3） 式中n是离散点的个数。 于是传递函数可以简化为：（2-4）其中u(n)第k个采样时刻的控制； KP 比例放大系数；Ki 积分放大系数；Kd 微分放大系数；T 采样周期。如果采样周期足够小，则（2-4）的近似计算可以获得足够精确的结果，离散控制过程与连续过程十分接近。（2-4）表示的控制算法直接按（2-1）所给出的PID控制规律定义进行计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式PID控制算法。缺点：1）由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对e