PID控制算法的C语言实现四-增量型PID的C语言实现(共28页).docx

PID控制算法的C语言实现四 增量型PID的C语言实现 上一节中介绍了最简单的位置型PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法，位置型和增量型PID的数学公式。实现过程仍然是分为定义变量、初始化变量、实现控制算法函数、算法测试四个部分，详细分类请参加PID控制算法的C语言实现三中的讲解，这里直接给出代码了。/* PID.c*/#include#includestruct _pid float SetSpeed; /定义设定值 float ActualSpeed; /定义实际值 float err; /定义偏差值 float err_next; /定义上一个偏差值 float err_last; /定义最上前的偏差值 float Kp,Ki,Kd; /定义比例、积分、微分系数pid;void PID