第三章 PID神经网络结构及控制器的设计在控制系统中，PID控制是历史最悠久，生命力最强的控制方式，具有直观、实现简单和鲁棒性能好等一系列优点。但近年来随着计算机的广泛应用，智能控制被越来越广泛的应用到各种控制系统中。智能控制方法以神经元网络为代表，由于神经网络可实现以任意精度逼近任意函数，并具有自学习功能，因此适用于时变、非线性等特性未知的对象，容易弥补常规PID控制的不足。将常规PID控制同神经网络相结合是现代控制理论的一个发展趋势。3.1 常规PID控制算法和理论基础3.1.1 模拟PID控制系统PID(Proportional、Integral and Differential)控制是最早发展起来的控制策略之一，它以算法简单、鲁捧性好、可靠性高等优点而梭广泛应用于工业过程控制中。PID控制系统结构如图31所示： 图3.1 模拟PID控制系统结构图它主要由PID控制器和被控对象所组成。而PID控制器则由比例、积分、微分三个环节组成。它的数学描述为： （3
