PID自整定算法原理和实现(共2页).doc

3 PID自整定算法原理和实现3.1 PID控制器PID 控制器是一种比例、积分、微分并联负反馈控制器，是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出值 y(t) 的差值构成控制偏差 e(t)。 PID 的控制规律为:(1)式中: 比例系数；TI 积分时间常数；TD 微分时间常数。3.2 归一参数整定法在微处理器S3C44B0为硬件核心的控制系统中，选择合适的采样周期，对输入输出采样，得到离散时间控制系统。在离散时间控制系统中，PID 控制器用差分方程表示为：(2)式中：T 为采样周期， ， 。u(k)与u(k-1)相减得增量式 PID 控制算法的输出增量为：(3)(3) 式又可写为： (4)根据 Ziegler-Nichle 条件3，令 。式中: Tk 为临界振荡周期。代入（4）可得：(5)这就是扩充临界比例整定法（归一参数