PID算法Matlab仿真程序和C程序(共6页).doc

增量式PID控制算法Matlab仿真程序设一被控对象G（s）=50/(0.125s2+7s),用增量式PID控制算法编写仿真程序（输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：-5,5,仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。程序如下clear all;close all; ts=0.001;sys=tf(50,0.125,7, 0);dsys=c2d(sys,ts,z);num,den=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;y_1=0.0;y_2=0.0;x=0,0,0;error_1=0;error_2=0;for k=1:1:1000time(k)=k*ts; S=2;if S=1 kp=10;ki=0.1;kd=15; rin(k)=1; %Step Signalelseif S=2 kp=10;ki=0.1;kd=15;