主动柔顺膝关节助力机构设计作者：韦祖拔纪平鑫莫新民来源：大东方2018年第08期摘 要：为提高助力外骨骼的可穿戴性和柔顺性能，基于双椭圆模型提出了一种主动柔顺的膝关节助力机构，采用平面四连杆机构结合串联作动器的设计方法进行结构设计。与传统单铰链的刚性机构相比，该机构更匹配人体膝关节运动，克服了传统刚性结构容易导致人体运动受限，出现过强的约束力，舒适性不足，人机交互力波动明显的缺点。人机耦合计算结果表明机构与人体的能满足运动学匹配，人机交互波动小，具备较好的可穿戴性能。关键词：膝关节；下肢外骨骼；主动；柔顺；机构设计1.引言膝关节在日常活动中一直受到高强度的载荷，容易疲劳老化，受到损伤。为了增强人体机能，提高人体的耐疲劳度，本文开展外骨骼膝关节助力机构设计。目前，膝关节助力以刚性结构为主，对于穿戴式助力这种“人在环”的特殊系统，刚性结构容易导致人体运动受限，出现过强的约束力，导致舒适性变差，人机交互力波动明显；而主动柔顺助力系统穿戴的主观感受好，对人体的运动范围影响很小，系统更具灵活性，在边防巡逻
