1、 环保机器人项目竞赛规则一、竞赛主题在我们的生活中，垃圾是随处可见。比如一个空的塑料瓶，一个香蕉皮，一张废纸等等。这些垃圾会对我们的生活产生影响，如果不及时清理会滋生细菌，污染环境。垃圾也不全是无用的废品，有一些还是可以变废为宝，现在我们城市正在倡导垃圾分类。下面请你设计一个机器人帮助清理城市中的垃圾，如果你能做到分类，那你的机器人就更棒了。2、场地规格与说明1、如图比赛场地纸 200cm*120cm，比赛场地横平竖直。图中涉及黑线的尺寸，均指其中心线，其黑线宽为 2cm。2、为了规则的表述，场地中黑线交叉点命名A、B、 C、D 、E、F 、G 、H、I、J、K、L、M、N 、O 、P、Q、R
2、、S、T、U、V、W、X 正式比赛场地是没有这几个字母。3、场地中有 15 个正方形，以三行五列分布。正方形的边缘是 2cm 宽的黑线，正方形命名的规则是以行列命名，比如“二 3”指的是最中间的一个。3、概念界定：A B C D E F G H I J K LM N O P Q RS T U V W X场地线变化量：是一个 78cm*78cm 的正方形白底画有 U 形曲线，曲线由两根 39cm 长的直线与一个直径 40cm 半圆的组成。起始区域：机器人出发区域。垃圾模型：两个空可乐罐，可回收垃圾在可乐罐外壁贴满了白色的胶布，不可回收垃圾是可乐罐外面贴满了黑色的胶布。回收站：两个红绿不同颜色的区
3、域，大小 40cm*20cm，红色是不可回收垃圾站、绿色是可回收垃圾站。三、任务描述机器人从起始区出发，找到黑线，沿线走，将垃圾送到对应的垃圾箱即可。（一） 、起始区域绿色区域为起始区域，比赛前根据抽签决定小车的起始区域，小车出发前投影必须在起始区域内。起始区域在下图中的阴影部分，12 个正方形区域随机抽取，但是受 U 形变量影响。起始区域抽好会在区域的中间贴上标记，比如：“起始区”（2） 、场地线路机器人沿线走的除了场地中确定的横竖黑线外，还有一个 U 形变化的黑线。U 形线占四个正方形的位置，在比赛前从 H、I 、J 、N、O 、P 六个点中抽取 U 形的中心位置，再抽取 U 形口的上、下
4、两个方向。图中的六个绿点是 U 形图中心可能抽取的位置，如上图是抽取的 H 点为中心，方向向下的场地图形。（3） 、垃圾回收站位置可回收垃圾、不可回收垃圾站位于场地的右边的中心位置 L、R 位置（下图红色点） ，两个位置随机抽取。抽取后将两个垃圾站一边在线段 KL、线段QR 的中点，并且垂直这两条线段。同时这两个垃圾站紧挨着。（四） 、垃圾模型位置场地中的两个垃圾的位置：不可回收垃圾（黑色）是固定，可回收垃圾（白色）随机抽取。固定的在 U 形黑线的半圆的 135 度位置（右肩膀） ，另一个在场地中除了刚才的 U 形中心点位置、垃圾处理场的任意十字交叉点的位置。抽签后的场地示意图：（五） 、抽签
5、的顺序1、抽取 U 形的中心所在的位置2、抽取 U 形的方向3、抽取两个垃圾回收站的位置4、抽取起始位置5、抽取可回收垃圾位置（只在十字交叉路口抽取）3、器材要求1、本比赛不限定使用机器人的器材品牌。2、器材必须是散件入场。所用传感器种类、方式不限，但传感器数量最多不能超过 7 个，电机最多不超过 3 个，不允许使用数字舵机。3、机器人在起始区的大小必须小于 25cm*25cm*25cm，离开起始区后机器人大小不限。五、软件要求根据比赛的赛场情况与组织，与参赛队伍的情况，采取以下方式的一种：1、组委会提供电脑和常用机器人安装软件，如果有特殊的要求，领队向组委会提出，事先安装好。比赛过程中不得使
6、用 U 盘等工具；2、学生自己携带电脑，程序编写必须是比赛现场完成与调试，可以直接调用软件自带的巡线模块库，但是不能调用已有程序或者子程序。六、赛制与赛程1、比赛两轮，每轮 150 秒，最终成绩两轮相加，取总分。2、赛前：检录完成后，抽取场地中的变化量。离比赛前 5 分钟裁判开始检查同学的零件拆卸情况，如发现未按要求拆好，要求同学拿起器材到场地外面拆好器材，待裁判允许方可进场比赛。比赛会按时正常开始。3、比赛分三个阶段，搭建、编程与调试阶段，机器人封存阶段、竞赛阶段4、搭建、编程与调试阶段：时间 2.5 个小时，学生自己设计搭建机器人，编写程序并调试机器人。5、机器人封存阶段：编写程序结束后，
7、竞赛选手关闭机器人电源，贴好自己的队的编号。上交机器人统一封存。6、竞赛阶段：竞赛分两轮，每一轮裁判员确认参赛队已准备好后，举手示意，裁判员发出哨声后即可启动机器人。在裁判员发出哨声前启动机器人将被受到警告或处罚。机器人一旦离开起始区，选手不能再碰机器人。机器人从基地出发后找到黑线后，沿线走，将垃圾处理完毕。7、比赛结束：一轮比赛结束有四种情况：7.1.机器人离开起始区域选手碰到机器人；7.2.机器人在除起始区域脱离黑线（脱离黑线指的是机器人主体投影不在黑线上） ；7.3.比赛时间结束。两轮结束，整场比赛结束。7.4.学生比赛完成，示意裁判结束。七、计分标准1、机器人搭建结构造型得 10 分（
8、搭建出基本基本机器人结构，根据结构的好坏打分） ；2、机器人离开起始区得 10 分（离开指的是机器人和机器人主体的投影都不与起始区接触） 。3、机器人沿线走，走过一个路口得 20 分（机器人从一个线段如 AB 线段十字路口 A 到十字路口 B，并且机器人和机器人的投影完全经过十字路口 B 后），此计分只记录一次，多次走过路口分数不累加。4、机器人走过 U 形变量得 10 分，指机器人从 U 形的一个脚进入，沿线走，必须机器人经过 U 形的定点，到达 U 形另一个脚。5、道路垃圾清理一个 10 分（垃圾清理指垃圾不与道路的黑线接触）6、垃圾模型接触到垃圾站地面（白色、黑色部分）一个 10 分。7
9、、垃圾分类准确，可回收垃圾（白色）接触可回收垃圾站加 20 分。不可回收垃圾（黑色）接触不可回收垃圾站加 20 分。8、垃圾模型处理完毕 20 分（垃圾模型完全站立在对应的垃圾站区域内，且与机器人脱离，一个 20 分。 ）此得分与第 5 条得分是可重复得分。9、机器人重回起始区待命，机器人完成部分任务后（至少搬离一个垃圾） ，回到起始区，机器人与基地接触即表示进入基地（机器人或机器人主体投影与起始区接触） ，为再一次出发准备，在回基地的过程中，机器人需要沿着黑线道路行驶，不脱离黑线（机器人或机器人主体投影不在黑线上，为脱线） 。得 15分。10、处罚：机器人比赛结束后，有器材遗漏在场地中处罚
10、5 分（遗漏一个扣 5 分） ，最多 15 分。计算场地散落器材个数时，裁判拿起散落器材任意一个部位，能连在一起拿走就算一个，分离成几个就算几个。附加：完成任务速度记录，记录每轮完成所有任务的时间。八、成绩计算单轮竞赛总分为 165 分。比赛结束后，每支队伍两轮成绩的和作为最终成绩进行排名；如有得分相同且影响获奖等级时，则比较他们的单轮高分，分数高的队伍等级较高；如果仍然相同，则看他们获得高分那轮完成任务所用时间，耗时短的队伍等级较高。 九、计分表环保机器人竞赛计分表参赛队： 姓名： 编号： 选手签名： 、 任务 分值 完成 得分 完成 得分1 机器人搭建基本结构造型 10 分2 机器人离开起始区得 10 分3 机器人过一个十字路口得 20 分4 机器人走过 U 形变量块得 10 分 个5 道路垃圾清理 10 分 个 个6 垃圾模型到垃圾站 10 分 个 个7 垃圾分类准确 20 分 个 个8 垃圾模型处理完毕 20 分 个 个9 机器人重回基地 15 分10 处罚 -5 分 个 个得分：完成任务速度： 时间： 时间： 最终得分：裁判签名： 、
