二级倒立摆数学模型的建立与仿真(共21页).doc

二级倒立摆数学模型的建立与仿真 专业：控制工程姓名：淡丹 学号：1406073摘要本文用分析力学中牛顿力学法及拉格朗日方程建立了二级倒立摆的数学模型。根据已经建立的倒立摆数学模型，对其进行了可控性，可观测性及稳定性的分析与研究，并对状态反馈及状态观测器进行了仿真模拟，分析研究。并通过分析比较得出，加状态观测器并不影响系统的输出的结论。关键词：倒立摆 状态空间 极点配置 状态反馈ABSTRACTNewtonian mechanics analysis method and the Lagrange equation of a mathematical model of double inverted pendulum has been used in this paper. According to the established math