PWM简介：PWM为脉宽调试波，其在本设计中主要用来调节电机转速，从而实现对小车行驶速度的灵活把握。PWM波可以通过多种方法得到，基于本设计中的主控芯片是MCS-51单片机，所以，通过定时器编程产生PWM波。考虑到小车的灵活控制和调速的方便，程序采用两个定时器产生两路独立的占空比可调的PWM波，即PWM_1（由T0产生）和PWM_2（由T1产生）。其设计思想如下：52单片的定时器T0和T1是具有独立定时功能的，而定时器产生定时溢出时会产生定时中断，此时，程序进入定时中断服务子程序。在中断服务子程序中除了做装入定时初值的工作外，还可以设计一些与定时器相关的操作，这里要介绍的PWM波就是在这个过程当中编程产生的。我们可以假设某一正整型变量PWM_ZHANKONG（它在产生PWM_1波时为PWM_1_ZHANKONG，在产生PWM_2波时为PWM_2_ZHANKONG）用来调节所产生的PWM波的占空比的大小，再假设某一正整型变量PWM_COUNTER（它在产生PWM_1波时为PWM_1_ COUNTER，在产生PWM_2波时为PWM_2_ COUNTER），该变量在0到PW
