5.已知被控对象为。假设系统给定为阶跃值r=30，采样时间为0.5s，系统初始值r（0）=0，试分别设计：（1）常规的PID控制器；（2）常规的模糊控制器；（3）模糊PID控制器。分别对上述3种控制器进行Matlab仿真，并计较控制效果。解：（1）常规的PID控制器的设计：a.) 常规的PID控制器设计原理图：b.) 在matlab中simulink仿真图如下：c.) 示波器显示图如下：/（2）常规的模糊控制器：a.)常规模糊控制器的设计原理图:b.) matlab中的simulink仿真图如下：在MATLAB的命令窗口输入命令Fuzzy，进入图形用户界面(GUI)窗口。根据隶属度函数和控制规则，利用模糊推理系统(FIS )编辑器可以建立一个FIS文件.这里模糊推理及其非模糊化方法采用MIN-MAX一重心法，即有名的Mamdani推理法在SIMULINK环境中，用鼠标将相应模块拖入窗口中，连接好便得到模糊控制系统仿真模型。这里模糊控制器的结构变量取flc，误差的量化因子Ke取6，误差变化的量化因子Kc取0.5，控制输出的比例因子K
