毕业设计-二级倒立摆建模42页.doc

四川理工学院毕业设计（论文） 二级倒立摆系统建模与仿真学 生：学 号：专 业：自动化班 级：自动化指导教师： 四川理工学院自动化与电子信息学院二O一一年六月35四川理工学院本科毕业（设计）论文摘 要常规的PID控制从理论上可以控制二级倒立摆，但在实际中对PID控制器参数的整定为一难点。本文针对二级倒立摆系统单输入三输出的不稳定系统，通过三回路PID控制方案，来完成对倒立摆的控制。利用状态反馈极点配置的方法来对参数进行整定，解决PID参数整定的难点。然后借助于MATLAB中的Simulink模块对所得的参数进行仿真，结果表明三回路PID控制是成功的，参数的有效性，也证实了这种参数整定方法简单实用。并通过配置不同位置的极点，对其结果进行分析得到极点配置的最佳配置方案。关键词：倒立摆；PID；状态反馈； MATLAB