第一部分 概述一、创业项目概述创业项目概述（500字之内）：对项目总体情况的描述，包括采用的关键技术、技术的创新点、权威部门的技术鉴定情况、环保评价等内容。项目名称：可重构模块化机器人的研发，制造与销售本项目的目标是设计并研发可重构模块化机器人，研发成功后进行批量的制造与销售，并推向市场。可重构模块化机器人是由一套具有各种尺寸和性能特征的可交换的模块组成,能够被装配成各种不同构形的机器人,以适应不同的工作，可重构模块化机器人系统的适应性和可重构性取决于模块本身的性能及模块之间的匹配连接能力。因此本项目研发的可重构机器人的关键技术包括构型设计、运动学、动力学、路径规划、轨迹规划及分布式控制系统等方面,其中在模块与构型方面进行了详细的设计，采用层次分析法对构型设计方案进行评价和决策。设计可重构机器人系统的路径和轨迹规划时，引入可视邻点的概念，提出一种在机器人工作环境中建立数值人工势场的新算法，实现多关节机器人在复杂环境下的无碰撞路径规划。对可重构机器人的分布式控制系统进行设计时，将整个控制系统分为路径规划层、轨迹规划层和关节控制三个子控制层，相对于传统的机器人可以更有效实
