机器人实验报告(共8页).doc

上传人:晟*** 文档编号:6415059 上传时间:2021-09-02 格式:DOC 页数:9 大小:172KB
下载 相关 举报
机器人实验报告(共8页).doc_第1页
第1页 / 共9页
机器人实验报告(共8页).doc_第2页
第2页 / 共9页
机器人实验报告(共8页).doc_第3页
第3页 / 共9页
机器人实验报告(共8页).doc_第4页
第4页 / 共9页
机器人实验报告(共8页).doc_第5页
第5页 / 共9页
点击查看更多>>
资源描述

实验一 机器人运动学实验1、 实验目的1 了解四自由度机械臂的开链结构;2 掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理;3 学会机器人运动方程的正反解方法。2、 实验原理 本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手),末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标,对于位姿的描述常有两种方法:关节坐标空间法和直角坐标空间法。 本次实验用D-H变化方法求解运动学问题。建立坐标系如下图所示连杆坐标系i 相对于 i 1 的变换矩阵 可以按照下式计算出,其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。齐坐标变换矩阵为:其中 描述连杆i 本身的特征;和描述连杆 i 1与i 之间的联系。对于旋转关节,仅是关节变量,其它三个参数固定不变;对于移动关节,仅是关节变量,其它三个参数不变。表1-1

展开阅读全文
相关资源
相关搜索

当前位置:首页 > 实用文档资料库 > 公文范文

Copyright © 2018-2021 Wenke99.com All rights reserved

工信部备案号浙ICP备20026746号-2  

公安局备案号:浙公网安备33038302330469号

本站为C2C交文档易平台,即用户上传的文档直接卖给下载用户,本站只是网络服务中间平台,所有原创文档下载所得归上传人所有,若您发现上传作品侵犯了您的权利,请立刻联系网站客服并提供证据,平台将在3个工作日内予以改正。